一种多自由度手术机器人末端执行器

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种多自由度手术机器人末端执行器，包括腕机构，腕机构包括第一连接件、第二连接件、第一钳夹、第二钳夹、第一销轴、第二销轴、第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳；第一钳夹和第二钳夹分别通过第一销轴与第一连接件的第一端转动连接；第一连接件的第二端通过第二销轴与第二连接件转动连接；第二销轴与第一销轴垂直设置；第一驱动绳的远端固定于第一钳夹，并驱动第一钳夹绕第一销轴转动；第二驱动绳的远端固定于第二钳夹，并驱动第二钳夹绕第一销轴转动；第三驱动绳的远端固定于第一连接件的第二端，并驱动第一连接件绕第二销轴转动。本发明可避免两个自由度之间的耦合，提高末端执行器的运动精度。