一种人形机器人的腕部结构及人形机器人

本申请的目的是提供一种人形机器人的腕部结构及人形机器人，所述腕部结构采用了万向节结构，俯仰和翻滚两旋转轴在相交的基础上，相交点位于万向节的结构中心，使得无论机器人手腕怎么上下俯仰、左右摆动等，俯仰运动和左右摆动的两条中心轴线始终相交于一点，结构更紧凑，这种结构使得机器人腕部运动时，运动所扫掠过的空间小，这种十字交叉轴”的结构设计，是最接近手腕运动的结构形式，且手腕运动上下左右对称，便于后续手部的控制和算法分析。