一种基于梯度的无人机路径规划方法及系统

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于梯度的无人机路径规划方法及系统。方法包括获取无人机起点和终点的状态向量，基于Minimum‑Jerk优化目标生成满足状态约束的初始轨迹，对初始轨迹均匀采样得到离散初始控制点，使用三次均匀B样条构建初始B样条曲线，建立包含光滑度、碰撞和动力学可行约束项的总代价函数，基于ESDF距离场的梯度信息，通过梯度下降法迭代调整控制点位置以最小化代价函数得到优化控制点，根据优化控制点拟合生成优化B样条轨迹，作为无人机的规划飞行路径。本发明不仅保证了位置、速度和加速度的连续平滑过渡，还提升了计算效率，满足无人机实时规划需求，整体解决了能量消耗大、稳定性差和碰撞风险的问题。