一种复杂环境的外管道越障运载机器人

本申请属于外管道越障运载机器人技术领域，旨在解决狭窄的工作空间中完成对外管道表面整周的检测任务，公开了一种复杂环境的外管道越障运载机器人，包括自适应夹持单元、中置电机关节弯折越障单元和组合轮式移动单元，中置电机关节弯折越障单元的前部和后部均连接有自适应夹持单元，组合轮式移动单元连接自适应夹持单元，连杆主体通过蜗轮蜗杆作为单侧臂主动夹紧的动力来源，通过中置电机关节弯折越障单元使机器人进行尺蠖式轴向运动，通过组合轮式移动单元进行前后运动和方向转动。本申请能适应空间倾斜、弯曲管道构型，并具备处理管径突变、管道吊架、凸台等障碍物的能力，以及一定的负载能力。