基于传感数据的直线运动控制优化方法及系统

本发明公开了基于传感数据的直线运动控制优化方法及系统，通过采集直线运动执行系统上的多源传感器数据，将数据进行预处理后在时间窗口内进行融合，利用CNN卷积神经网络提取所述多维状态数据的局部特征，通过GNN图神经网络建模传感器间拓扑关系，提取跨模态特征，得到多维特征数据；基于所述多维特征数据，利用DRL框架构建状态空间和动作空间，利用PPO算法训练智能体，生成自适应控制策略；根据所述自适应控制策略，将直线运动过程划分为加速、匀速、减速三阶段，并利用MPC模型预测控制优化加速度曲线，得到直线运动控制指令。降低了过冲与机械磨损，并优化了控制效率。