强化学习也能预训练？效果可提升20倍，华人新作引爆RL新范式!

大模型的预训练-微调范式，正在悄然改写强化学习！伯克利团队提出新方法InFOM，不依赖奖励信号，也能在多个任务中实现超强迁移，还能做到「读心术」级别的推理。这到底怎么做到的？

大规模预训练已经从根本上改变了机器学习研究的方式：基础模型只需训练一次。

之后即便缺乏数据或算力，基础模型也能在具体任务上直接适配与微调。

从计算机视觉到自然语言处理等多个领域，这种「预训练-微调」的模式已经取得了巨大成功。

但在「强化学习」（Reinforcement Learning，RL）中，这种模式的效果仍未被完全验证。

本质上，强化学习更难，是因为这涉及对时间与意图的推理——

（1）必须能够推断当前动作在长期内的影响；

（2）必须识别出多个用户在执行不同任务时收集的观察数据。

目前，能处理「时间信息」的主流RL算法有两类：

一类基于「世界模型」（world models），另一类基于「占据模型」（occupancy models）。

由于误差累积的问题，世界模型在长时间推理方面的能力仍然有限。

在预测未来事件方面，占据模型表现优异，但通常难以训练，且忽略了用户意图。

近年，「生成式AI」（GenAI）让复杂分布建模变得可行。

它还能处理多种输入类型，如「流匹配」（flow matching）。

这为构建依赖于意图的占据模型提供了新工具：

流匹配（flow matching）+ 占据模型（Occupancy Models）= 意向条件流占用模型（Intention-Conditioned Flow Occupancy Models，InFOM）

传统方法只预测「下一步观测」。而InFOM不仅可预测多个未来步骤，还能适应用户不同的「意图」。

具体而言，研究人员构建的模型将「意图」编码为潜在变量，并通过「流匹配」（flow matching）来预测未来状态的访问概率。

图1：InFOM是用于强化学习预训练与微调的潜变量模型。（左）数据集由执行不同任务的用户采集而来。（中）通过最大化数据似然的证据下界（ELBO）对意图进行编码，（右）进而实现基于流匹配的意图感知未来状态预测。

模型最大化数据似然进行训练，能高效适应特定任务。

论文地址：https://arxiv.org/abs/2506.08902

博客地址：https://chongyi-zheng.github.io/infom/

由于普通流匹配方法无法拼接多个状态转换，研究者引入基于SARSA的时序差分流匹配损失进行改进。

论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.09817

借助InFOM，可以在下游任务中估算出多个带有意图条件的Q函数，然后通过隐式广义策略改进（implicit GPI）方法提取最终策略。

在强化学习中的预训练与微调任务中，InFOM表现出色。

面对奖励稀疏或半稀疏的复杂任务时，传统方法难以学到有效策略，而InFOM能通过构建具备表达能力的生成模型，配合implicit GPI，更有效地利用高奖励状态。

与无监督技能发现或后继特征学习等方式相比，InFOM提供了一种更简单、更高效的意图推理方式，性能更优。

值得一提的是，排名第一的华人作者Chongyi Zheng和排名第4的作者Benjamin Eysenbach，是一对师徒。

此外，强化学习大牛、加州大学伯克利分校EECS系Sergey Levine也参与了这项研究。

方法介绍

针对无奖励预训练数据集D中的连续状态-动作对(s,a,s′,a′)，通过编码器pe(z∣s′,a′)推断潜在意图z∈Z，并利用占据度量模型qd(sf∣s,a,z)预测未来状态sf的占据分布。

基于流匹配（flow matching）方法，通过最大化数据似然的证据下界（ELBO）来联合优化编码器与解码器：

其中先验分布p(z)=N(0,I)为标准高斯分布。

为实现轨迹级未来状态预测（动态规划），采用SARSA变体的时序差分流损失来学习流占据模型的向量场vd:[0,1]×S×S×A×Z→S：

InFOM允许估计一组基于意图的Q函数用于下游任务。

然后，利用隐式广义策略改进（implicit GPI）过程来提取一个策略。

具体预训练和微调算法如下：

结果介绍

为了测试InFOM，能否从无标签数据集中捕获基于用户意图的可操作信息，能否在微调后训练出高效的策略来解决下游任务，在36个基于状态的任务和4个基于图像的任务中，比较了InFOM和八个基线方法的性能。

研究者在ExORL和OGBench基准测试中评估了该方法，详见图3所示结果。

实验结果表明，InFOM在八个领域中的六个领域表现与基线方法相当或更好。

在ExORL基准测试中，在两个较容易的领域（猎豹和四足机器人）上，所有方法表现相似。

但在jaco任务上，InFOM获得了20倍的改进。

在OGBench中更具挑战性的基于状态的操作任务上，基线方法与InFOM的表现有显著差异；新算法在最佳基线方法上取得了36%更高的成功率。

此外，InFOM还能够在直接使用RGB图像作为输入时，超越最强基线31%。

这是由于任务中存在半稀疏奖励函数，传统基线方法往往难以应对具有挑战性的任务。

InFOM通过更强的生成模型和隐式策略优化，更高效地利用高奖励状态。

图3：在ExORL和OGBench任务上的评估结果。

与基于无监督技能发现(unsupervised skill discovery) 或继任特征学习(successor feature learning)的意图编码机制相比，InFOM提供了一种简单且高效的方式来推断用户的意图。

图4的结果表明，在4项任务中的3项上，InFOM能以更简单的方法超越先前的意图编码方法。

HILP和FB均基于演员-评论家框架，通过完全无监督的强化学习目标来捕获意图；相比之下，新方法仅需在相邻状态转移上训练基于隐变量模型的意图编码器，无需依赖复杂的离线强化学习流程。

图4：与现有意图编码机制的对比

下面视频展示了一些具体的例子。

• 来自ExORL基准测试的四个领域：猎豹(cheetah)、步态(walker)、四足机器人(quadruped)、Jaco，包括16个基于状态的任务。

• 来自OGBench基准测试的四个领域：单个立方体(cube single)、双立方体(cube double)、场景(scene)、谜题4x4(puzzle 4x4)，包括20个基于状态的任务和4个基于图像的任务，用于评估我们的算法。

作者介绍

Chongyi Zheng是普林斯顿大学计算机科学系的博士生。

他的研究兴趣是通过概率推理方法，开发具备长时序推理能力的强化学习（RL）算法。

此前，他在卡耐基梅隆大学攻读硕士学位。

2020年，他本科毕业于西南大学；之后，在清华大学工作过。

参考资料：

https://x.com/chongyiz1/status/1933183954062069865

https://chongyi-zheng.github.io/infom/

https://seohong.me/blog/q-learning-is-not-yet-scalable/

文章来自于微信公众号“新智元”。