把Depth Anything砍到6M，深度估计终于能跑进Jetson

过去几年，单目深度估计快速 “Foundation Model 化”。从 Metric3D、Depth Anything 到 UniDepth，大规模数据、更强 backbone 和显式相机建模不断提高模型的跨场景泛化能力。

但与此同时，一个明显的断层也在扩大：基础深度估计能力越来越强，模型却越来越难部署。传统轻量深度估计模型虽然速度快，却往往针对单一数据集训练；Foundation Model 泛化更强，却通常需要数千万甚至数亿参数。于是我们想回答一个更直接的问题：如果模型只有约 6M 参数，还能不能保留基础深度估计的跨场景泛化能力？

这就是 DepthART（Depth Anything Rethought for Tiny Models）关注的问题。该工作已被 ACM Multimedia 2026 接收。

• 论文标题：DepthART: Scaling Foundation Monocular Depth to Tiny Models
• 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2607.17099
• 项目主页：xuefeng-cvr.github.io/DepthART
• 代码开源：github.com/xuefeng-cvr/DepthART
• 模型权重：huggingface.co/Fengxue93/DepthART

与其说它是在 “压缩 Depth Anything”，不如说是在研究：当模型真正进入轻量级范围后，哪些能力最容易丢失，训练方法又需要怎样改变。

图 1. 深度可视化对比与精度 - 效率表

小模型真正难在哪里？

我们发现，模型变小后首先暴露出的并不只是网络结构问题，而是数据问题。多源训练数据中，室内、车载、建筑、物体中心图像等分布并不均衡。大模型有足够容量同时吸收这些差异，但对 6M 级模型，高频数据更容易占据有限表示能力，最终让模型 “学偏”。

因此，DepthART 提出抗偏置数据采样（Bias-Resistant Data Sampling，BRDS）。我们从约 4400 万张多源候选图像出发，根据视觉特征空间中的样本密度降低高密度重复样本的采样概率，同时保留稀疏区域，最终得到约 170 万张更均衡的训练数据。随后利用 Depth Anything V2-L 生成的伪深度监督，将相对深度先验蒸馏到 TinyViM + DPT 构成的小模型中。

其核心是在固定训练预算下，把更多训练机会重新分配给不同场景、视角和成像条件。实验表明，对于轻量级基础模型，训练数据如何组织，可能和网络结构本身一样重要。

图 2. 抗偏置数据采样流程与蒸馏学习

第二个问题出现在度量深度。一个已经学会跨场景相对几何的小模型，如果直接在 NYUD 或 KITTI 上进行全量微调，虽然可以提高目标域的度量精度，却很容易覆盖原有的通用几何表示。小模型不仅更容易 “学偏”，也更容易 “忘掉”。

为此，我们设计了相机条件化微调（Camera-conditioned Fine-tuning，CamFT）。DepthART 冻结已经完成蒸馏的编码器，通过轻量相机适配模块引入相机内参，并利用多查询尺度估计头（Multi-query Scale Estimation Head）恢复真实尺度。它遵循一个简单原则：先保护已经学会的几何，再学习尺度。这样，相对深度和度量深度不再是两套割裂的目标，而是先学习可迁移几何，再低成本恢复真实尺度的连续过程。

图 3. 相机条件化微调的流程

6M 参数，真正能做到什么？

DepthART 最初提供 S、B、L 三个规模，参数量分别为 6.0M、11.4M 和 32.6M。仅 6.0M 参数的 DepthART-S 在 NYUD v2 的零样本相对深度评估中达到 δ1=0.964；DepthART-L 在 ETH3D 上达到 δ1=0.958。作为参考，Depth Anything V2-S 约为 24.8M 参数，而 DepthART-S 只有其约四分之一。

表 1. 深度估计性能对比

在论文的 strict FP32 测试中，DepthART-S 在 RTX A6000、224² 输入下约为 347 FPS；后续公开的 TensorRT FP16 版本进一步将 224 输入的 model-only latency 降至 0.918 ms。项目目前同时提供 PyTorch、ONNX、TensorRT 以及 Jetson Orin NX 部署路径。

但 DepthART 的重点并不是单纯追求 FPS，而是：当模型进入几百万参数后，能否仍然同时保留跨数据集泛化、度量适配和真实设备部署能力。大型基础模型仍然定义着性能上限，DepthART 试图推进的，是更靠近端侧区域的 accuracy-efficiency Pareto frontier。

表 2. 深度估计效率对比

轻量级深度估计正在成为独立方向

2026 年 7 月，多条 lightweight /zero-shot monocular depth 路线几乎同时出现。ZipDepth 于 7 月 9 日公开，DepthART 于 7 月 19 日公开；7 月 22 日，Ultralytics 又正式发布 YOLO26-Depth。需要说明的是，YOLO26 基础模型本身更早公开，这里的时间顺序指 YOLO26-Depth 作为官方单目深度任务的发布。

DepthART 与 ZipDepth 几乎同期，并早于 YOLO26-Depth 官方深度任务发布。这种集中出现并非偶然：单目深度的竞争正在从 “把 Foundation Model 做得更大”，逐渐转向 “如何把 Foundation 能力真正带到设备上”。

论文之后，我们为什么又做了一套

 MobileNetV4 DepthART？

图 4. DepthART 两条并行路线

DepthART 最初采用 TinyViM，是因为它在相近参数量下具有较强表示能力，并可通过 CUDA / TensorRT 的 Selective Scan plugin 获得很高效率。但研究模型在 GPU 上快，并不意味着它适合所有硬件。一些较早的移动平台、BPU 和 NPU 更偏好成熟卷积算子和标准计算图。

因此，2026 年 9 月的新版 DepthART 新增了 MobileNetV4-S 和 MobileNetV4-M，并进一步设计 MobileNetV4-M-slim-SPF：裁剪 MobileNetV4-M 编码器，同时额外设计了计算更轻的 Single-Path Pyramid Fusion（SPF）替代 DPT 解码器。标准 MobileNetV4-M DepthART 为 8.55M 参数、8.63 GMAC；slim-SPF 版本降低到约 6.05M 参数、3.78 GMAC。

与此同时，NYUD δ1 仅从 0.953 降至 0.952，KITTI 从 0.931 降至 0.928。也就是说，计算量减少超过一半，而主要深度性能基本保留。更重要的是，MobileNetV4 版本提供仅依赖标准 ONNX 算子的导出，不再依赖 Selective Scan 自定义算子，从而降低了在早期 BPU/NPU 等资源受限平台上的移植门槛。

图 5. DepthART 的方案在 NYUD v2 上的模型推理延时与 Delta1 精度对比

从一个模型走向不同硬件约束下的选择

目前 DepthART 已覆盖 TinyViM-S/B/L、MobileNetV4-S/M 和 MobileNetV4-M-slim-SPF，并提供相对深度、相机感知度量深度、ONNX 与 TensorRT 等不同推理路径。最新版仓库还加入了与 Depth Anything V2-S、ZipDepth、YOLO26-Depth 等近期轻量方法的统一横向比较和真实场景可视化。

图 6：横向可视化对比

我们越来越认为，真正的轻量级深度基础模型不会只有一个 “最佳模型”。服务器 GPU、Jetson、移动 GPU、NPU 和 BPU 对算子的偏好并不相同；一个模型在 NVIDIA GPU 上吞吐极高，也不意味着它就是另一类芯片上的最佳选择。

因此，我们并不试图证明一个 6M 模型可以全面替代大型 Foundation Model。我们更关心的是：当参数、算力和部署条件都受到严格限制时，Foundation Model 已经获得的泛化能力还能保留多少？从 BRDS、CamFT，到后续的 MobileNetV4 与 SPF，DepthART 想做的是重新思考它应该怎样成为真正可部署的轻量级模型。

作者介绍

薛峰，现为意大利特伦托大学计算机科学与工程系博士后，与 Nicu Sebe 教授合作。博士毕业于北京邮电大学，博士导师为明安龙教授。主要研究方向为计算机视觉与多模态学习，关注单目深度估计、高效视觉模型、视觉语言模型及视觉基础模型的轻量化与端侧部署。

文章来自于微信公众号 “机器之心”，作者 “机器之心”