在加州华纳兄弟制片厂摄影棚内，数个特斯拉人形机器人Optimus在无辅助的情况下，排队走进会场。会场另一边的展览区，一台Optimus不断为客人递送零食、进行打招呼、猜拳等互动。

这场主题为“We，Robot”的特斯拉产品发布会，公布了包括无人驾驶出租车Cybercab、无人驾驶客货两用运输车Robovan等两款新产品，并展示了Optimus最新的行动能力。

人形机器人Optimus是特斯拉最重视的业务之一。特斯拉CEO马斯克预计，Optimus将超过特斯拉其他业务的总和，为特斯拉创造数十万亿美元的市值。

马斯克表示，随着未来大规模量产，Optimus的售价将降低至2-3万美元。降本的原因之一在于部分特斯拉车辆的零部件能被整合至Optimus，包括电池、电子设备、电机、软件、AI推理设备等。

他曾给出Optimus的量产时间节点：2025年年初进行小批量生产，率先在特斯拉内部使用；当年年底，特斯拉工厂将应用数千台Optimus；2026年，特斯拉将大幅度提高Optimus产量，并向外部出售。

Optimus行走、视觉能力增强

Optimus于2021年首次推出，今年5月马斯克公布的视频显示，Optimus已具备双手折叠衣服，在特斯拉工厂分装电池等能力。

但今天展示的Optimus显示，它们具备较强的灵活性、视觉能力。

灵活性方面，Optimus已经实现再无需外部辅助的情况下，实现行走、跳舞。

在一处桌前，Optimus能将指定的物品从桌上拿起，交给对应对象，整个过程如人类般流畅自然。

视觉方面，Optimus还能实现识别人类的意图，主动与人类打招呼。

此外，当面向的人类做出猜拳手势时，Optimus能迅速识别意图并一起玩猜拳。

对于Optimus进一步规划，马斯克曾表示其将具备会话功能、交谈功能。根据《马斯克传》，2023年4月，马斯克向团队提出开发一款Chatgpt聊天机器人的竞品，所使用的算法和训练的数据集确保政治立场中立。

数据源是X平台的信息流，每天全球X用户发布5亿条推文，包含人类的各种对话、新闻、兴趣、术语等。同时，聊天机器人也能在X与真人对话，测试人类对它的反应。

马斯克对大语言模型聊天机器人的研发充满信心。他曾表示，如果特斯拉和Open.ai必须交换任务，他们来制造自动驾驶车辆，特斯拉制造大语言模型聊天机器人，特斯拉将成为胜者。

无限接近人类，Optimus要成为人体的一部分

遛狗、取物、打扫房间……马斯克对Optimus的期望远不止如此，他判断通用人形机器人市场需求将超过200亿台，Optimus将走进家庭与工厂，成为人类生活的伴侣，甚至成为意识的载体。

他曾表示，未来Optimus可能会与其脑机接口公司Neuralink配合，人脑接入脑机接口后，就能灵活控制身体上的Optimus肢体。

这需要Optimus的外形与人类相仿，才能自如地实现各种类人操作。《马斯克传》提到，特斯拉将Optimus设定为身高约1.72米，体重57kg，皮肤光滑的双足人形机器人。

灵巧手是人形机器人的关键零部件之一，从手指到肩部，人手共有27个自由度，灵巧手的自由度越高，机器人能执行的动作数量越接近甚至超越人类。然而，自由度提高不仅意味着研发难度大幅度提高，同时也相应增加电机数量，抬高了机器人制造成本。

大部分人形机器人公司选择从研发难度更低的二指、三指机器人起步，自由度多为十余个，只能通过开合执行简单的操作，比如拾起或者松开物体。

特斯拉人形机器人开发团队也曾认为只需研发四指机器人即可，因为小拇指看上去用处不大，但团队出于让机器人外观接近人类、实现更多功能的考虑研发五指机器人。他们将小拇指延长以赋予其更多功能，但每根手指只有两个关节，而不是人类手指的三个关节。

经过一年的迭代，马斯克曾表示Optimus手部自由度将从11翻倍至22，接近于人手自由度，这意味着Optimus能模拟人手的细微动作。

特斯拉也曾遭遇高成本难题。特斯拉有一个电子表格记录了人类手腕三种运动方式：上下挥动、左右移动以及旋转。如果实现其中两个自由度，每个手腕的成本为712美元，若实现全部功能，需增加额外执行器，成本将增至1103美元。最终，团队将特斯拉车上的升降门执行器应用至Optimus，才降低了制造成本。

在任务执行方面，马斯克要求Optimus能够像人类一样，只需通过观察和模仿就能学习完成各种任务。

为此，特斯拉为Optimus配备了数十人的遥操作团队，他们必须身穿动作捕捉装备和VR头显，执行各类指定动作工作，采集AI训练数据。为了让采集的数据更适用于Optimus，特斯拉要求遥操作团队成员的身高必须为1.7米至1.8米之间。

特斯拉机器人团队工程师Milan Kovac曾表示，他们设计、训练和部署了一些首批端到端人形机器人神经网络，这些神经网络可以自主执行需要协调控制人形躯干、手臂和整个手部的任务。经过不断的训练，Optimus已经出现从失败案例中，学会了自主修正能力。

在一些细节方面，特斯拉也尽量让Optimus看上去更像人类。比如Optimus面容看上去是雌雄同体的精灵，从而让Optimus看上去更无害；在观察周围环境时无需转动头部，而是安装多个摄像头。

Optimus外观接近人类的同时，特斯拉团队也试图在人类能力的基础上增强Optimus，比如第二代Optimus腿部线性执行器强度足以吊起一架500kg重的钢琴。

马斯克曾说：“如果你能打造出一辆自动驾驶电动车，那它就是一个有轮子的机器人。同样，你也可以打造出一个有腿的机器人。”

如今，特斯拉在一场以机器人为主题的大会上，推出多款自动驾驶汽车，展示Optimus新动态，宣告公司转型为一家机器人公司，而Optimus将是特斯拉在机器人之路狂飙的主引擎。

文章来自于“智能涌现”，作者“田哲”。