一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法

本公开提供了一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法将泊车过程逆向化处理，以泊车目标位姿为起点，逆向规划泊车目标位姿到泊车起始位姿的行驶路径，经逆向输出获得所需泊车轨迹；逆向规划过程包括：在车辆的前轮转角和行驶步长的可选范围内进行采样，组成控制变量集合；在不同控制变量下生成可选轨迹；选取代价函数值最小且不与环境障碍物发生碰撞的可选轨迹作为优化结果，并继续迭代向后规划；同时引入分阶段泊车策略，当泊车阶段发生切换时，更改目标位姿和代价函数中各组成项的权重，最终到达逆向规划的结束点即所述泊车起始位置。使用本发明可以高效快速地生成一条满足车辆运动学约束、无碰撞的泊车路径。