基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置

本发明涉及机器人、人工智能领域，特别是指一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置。所述方法包括：搭建双臂机器人卫星装配系统；根据双臂机器人卫星装配系统建立双机械臂卫星协同装配的MDP模型；基于MADDPG算法对双机械臂卫星协同装配的MDP模型进行训练，得到训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型；利用训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型调整双臂机器人的导纳控制参数，完成双臂机器人卫星装配任务。相比较传统装配方法，本发明进行卫星零部件装配时，各装配件间接触力更稳定，能够解决双臂机器人自动化装配适应性差、无法自主学习的技术问题。