摘要
一种基于数字孪生的机器人喷涂控制方法及系统，包括如下步骤：构建被喷涂的工件与机器人的三维模型，其中工件的三维模型由三角网格组成；对工件三维模型的三角网格进行网格细化，得到细化后的第一模型；构建出BVH数据结构，通过BVH数据结构对第一模型中的三角网格参数进行存储；设置喷枪参数以及工件的厚度颜色表，其中喷枪参数为喷涂流量与雾锥角；工件与喷嘴射线碰撞后，计算该次喷涂中每一个三角网格的染色厚度，通过染色厚度以及厚度颜色表对工件的三维模型进行颜色赋予。过构建出工件与机器人的三维模型，封装机器人参数，同时具有精确的点位坐标，可以更好更简便的对机器人姿态及参数的调整。解决了喷涂机器人调试难度大的问题。
