一种基于预设性能控制的机械臂混合视觉与力的控制方法

本发明公开了一种基于预设性能控制的机械臂混合视觉与力的控制方法，涉及机器人视觉伺服和力控技术领域，包括：S1、获得机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；S2、获得机械臂末端执行器与相机之间的转换矩阵；S3、构建运动学模型，获得外部力矩在特征空间下的映射；S4、构建特征点之间的导纳控制，实现视觉和力的结合；S5、定义视觉特征误差，通过预设性能函数对定义的特征误差进行约束；S6、基于障碍李雅普洛夫函数构建机械臂视觉伺服控制律；S7、根据视觉伺服控制律实时得到机械臂末端速度，实现机械臂运动控制。本发明实现了视觉和力的同步控制，避免了视觉特征信息的丢失，提高了系统的瞬态和稳态响应、灵活性与安全性。