一种四轮驱动攀爬机器人的运动建模方法

本发明公开了一种四轮驱动攀爬机器人的运动建模方法，包括：获取攀爬机器人的运动参数；根据所述运动参数，获取机器人的运动加速度；对攀爬机器人的轮子与壁面接触的轴线进行力矩分析，建立轴线方向的力矩方程；对攀爬机器人进行正压力分析，结合所述力矩方程，获取攀爬机器人的正压力；对攀爬机器人的摩擦力进行分析，结合所述运动加速度、攀爬机器人的正压力，建立整体摩擦运动方程；基于所述整体摩擦运动方程，结合满足行走的约束条件，获取负压腔的正压力。本发明在轮式驱动攀爬机器人的运动规划方面具有较强的应用价值。