一种基于动态信息熵蚁群优化算法的移动机器人路径规划方法

本发明提供一种基于动态信息熵的蚁群优化算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、环境建模：设置机器人的起点、终点以及障碍物的位置；S2、设置蚂蚁算法的初始参数；S3、非均匀信息素初始化：根据障碍物距离对信息素进行非均匀初始化，对于每个非障碍物节点(i,j)，计算其到最近障碍物的欧氏距离minDist，计算并初始化信息素浓度τij；S4、路径构建。本发明通过基于障碍物距离的非均匀信息素初始化方法，引导蚂蚁优先选择远离障碍物的节点，减少蚂蚁死亡率，提高初期路径搜索的多样性和效率；本发明利用基于信息熵的动态信息素更新策略和自适应信息素挥发方式，灵活控制搜索过程，平衡算法的收敛速度与探索能力，提高算法的全局搜索能力和效率。