一种面向船舶壁面的水下模块化机器人

本发明公开了一种面向船舶壁面的水下模块化机器人。它包括本体框架和运动模块。本体框架上设置有控制模块和视觉模块；运动模块设置于本体框架两侧，用于为机器人提供吸附和运动功能。视觉模块包括视觉模块底板、连接于视觉模块底板上的球壳套筒以及安装于球壳套筒中的球壳；视觉模块底板上设置有连接孔，本体框架上设置有连接板，使用连接杆依次穿过压缩弹簧、连接孔和限位套筒后连接于连接板上；球壳中安装有摄像组件。优点是：整体采用模块化设计，各模块可拆装替换，便于安装检修，且拓展性强，可适应多种工作需求，大大降低船舶维护成本；视觉模块利用压缩弹簧进行自适应高度调节，实现越障功能，为球壳提供了保护作用。