一种用于蛇形柔性机械臂的自动调平控制方法

本发明公开一种用于蛇形柔性机械臂的自动调平控制方法，包括：对各钢丝绳进行张紧，保证其均处于拉紧状态；根据角度编码器的角度反馈判断各关节未处于调平角度时，通过获取相邻两执行关节的夹角，计算出各钢丝绳的当前绳长；计算各执行关节的俯仰角度、偏航角度均为零时的绳长，与当前绳长相比，获得各执行关节从当前位置至调平位置时要拉紧或放松的绳长增量；然后由驱动模块进行动作，先将需要放松绳长的钢丝绳放松到位后，再动作需要拉紧绳长的钢丝绳至指定位置；当所有钢丝绳动作到位后，继续判断各关节是否调平，直至自动调平结束。本发明的方法能够控制电机自动放松或拉紧钢丝绳实现多关节的自动调平，且操作简单、效率高、精度高。