一种基于单目深度估计和多模态定位的智能抓取机械臂的方法

本发明为一种基于单目深度估计和多模态定位的智能抓取机械臂的方法，通过结合单目相机和多模态算法模型，实现了目标物体的三维位置定位与抓取任务，该系统无需预设环境，具备较强的通用性和鲁棒性，其特征在于：所述方法包括如下步骤：1）语音指令的解析；2）算法模型的定制；3）场景理解和目标定位；4）目标物体2D像素坐标到实际坐标的转换；5）目标物体深度坐标的估算；6）多参数实际补偿；7）机械臂的动作控制。本发明通过结合单目相机和多模态算法模型，实现了目标物体的三维位置定位与抓取任务。该系统无需预设环境，具备较强的通用性和鲁棒性。