一种基于混合采样和动态步长的机械臂路径规划方法

本发明提供一种基于混合采样和动态步长的机械臂路径规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。所述方法包括：获取机械臂工作环境信息，根据初始关节角和目标关节角建立树结构，初始化扩展步长；根据随机概率选择采样策略；根据采样点是否缩短两颗树之间的距离调整扩展步长，进行碰撞检测并添加新节点；目标树进行贪婪扩展；更新操作树和目标树；如果两颗树相连，返回规划路径，进入路径后处理阶段，使用冗余点去除和三角形插值进行路径优化。本发明提供的基于混合采样和动态步长的机械臂路径规划方法能够在高维复杂空间中快速地为机械臂规划出高质量的运动路径。