一种基于MPC的分层实时多目标协调控制策略

本发明公开了一种基于MPC的分层实时多目标协调控制策略，旨在解决现有混合动力车辆最优控制难以保证实时性，以及燃油经济性、动力性和舒适性难于权衡的问题。该策略上层为车速预测层，充分考虑驾驶特征对车速进行预测和修正，中层为SOC轨迹规划层，根据历史数据采用DP求解最优SOC轨迹后，基于神经网络建立包括上层得到的预测车速在内的工况信息与SOC变化的映射关系，下层为MPC实时多目标协调控制层，以中层得到的SOC轨迹为参考，基于直接多重打靶法和序列二次规划法对多目标非线性最优化问题进行求解，在充分考虑动力性、经济性和舒适性多目标权衡的同时，缩短了控制策略优化问题的计算时间，提高了策略的实时性能。