多视点自主协同定位方法及系统

本发明提供一种多视点自主协同定位方法及系统，该方法包括：基于预设同步定位与建图算法确定多个智能体所在环境的多个局部地图和多个关键帧信息；多个智能体用于通过搭载的视觉传感器从不同的位置和视角获取多视点的局部环境信息；多视点的局部环境信息与多个局部地图和多个关键帧信息对应；根据多个关键帧信息确定多个局部地图之间的约束关系，并根据约束关系确定局部地图坐标系变换矩阵；约束关系包括相邻关键帧的位姿约束；根据局部地图坐标系变换矩阵将多个局部地图进行融合，得到全局地图，以根据全局地图确定全局定位信息。本发明能够适应复杂环境，实现高精度和高鲁棒性的无人机集群定位。