用于曲面构件损伤修复的打磨装置及打磨方法

本发明公开了一种用于曲面构件损伤修复的打磨装置及打磨方法，属于机械加工设备技术领域。该用于曲面构件损伤修复的打磨方法，包括以下步骤：S1、手眼标定与工具标定：获取3D视觉系统坐标系相对于机械臂末端中心坐标系的转换矩阵，获取工具坐标系相对于机械臂末端中心坐标系的转换矩阵；S2、打磨初始状态设置：利用拖拽示教功能设置机械臂打磨初始状态；S3、打磨路径规划：获取工件表面的点云模型，获取打磨路径点信息；S4、机械臂打磨程序生成：生成机械臂打磨运动控制程序；S5、打磨工序。本发明的用于曲面构件损伤修复的打磨装置及打磨方法，能对曲面构件的不规则表面进行恒力打磨，保证曲面构件表面被打磨得更加均匀。