机器人下肢机构和机器人

本申请提供了一种机器人下肢机构和机器人。机器人下肢机构包括：髋部组件、腿部组件和足部组件以及踝关节组件，腿部组件包括大腿支架和小腿支架，第一踝关节电机通过第一传动件控制足部组件相对小腿支架沿前后方向转动角度；第二踝关节电机控制足部组件相对小腿支架沿左右方向转动角度，同时可以实现行走轮在足式模式和轮式模式之间进行切换以及轮式模式的锁定。通过使用膝关节传动，提高控制小腿支架的关节电机的安装位置，在不减少腿部自由度的情况下，减少整个机器人下肢结构相对髋关节的旋转转动惯量，进而提升髋关节的控制精度和响应速度，减少髋关节损耗，提高髋关节部件的使用寿命。