一种果蔬枝叶修剪末端执行器及其方法

本发明公开了一种果蔬枝叶修剪末端执行器及其方法，属于农业机器人领域。装置包括主体架、夹持机构、剪切机构、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构。电机通过联轴器与第一传动机构连接。第一传动机构上的第二齿轮与夹持机构上的齿条相互啮合传动，带动夹持机构运动，完成夹持动作。第一传动机构上的第一齿轮与第二传动机构上的第三齿轮相互啮合传动，带动第二传动机构运动。第二传动机构上的第一圆锥齿轮与第三传动机构上的第二圆锥齿轮啮合传动，带动第三传动机构运动。第三传动机构上的第二圆锥齿轮与凸轮压块与刀架滑动配合，带动剪切机构上下运动，完成剪切动作。该装置修剪效率高、避免侧枝受损。