一种拒绝服务攻击的多移动机器人间歇编队跟踪控制方法

本发明涉及一种拒绝服务攻击的多移动机器人间歇编队跟踪控制方法，属于多移动机器人控制技术领域。针对现有技术抗干扰性差、通信计算资源浪费、收敛时间不可控及模型依赖性强的问题，提出遥控终端与超声波电台协同抗攻击切换方案，采用分布式观测器实现领导者状态估计，结合间歇通信与间歇控制机制降低资源消耗，预设时间调整函数确保用户自定义收敛，并引入强化学习网络优化控制策略。本发明提升系统抗攻击能力与自适应性能，实现高精度编队跟踪，显著降低通信与计算负担，扩展性强。