多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置

本发明公开了一种多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置，通过构建多智能体系统运行过程中受外部非线性干扰的多智能体系统模型；基于多智能体系统模型，构建系统状态跟踪观测器方案；基于李亚普洛夫稳定性理论，得出多智能体系统状态观测器对非线性干扰下多智能体系统实际状态有效跟踪的充分条件，并以此求解多智能体系统状态跟踪观测器参数，得出多智能系统状态跟踪观测器模型；构建多智能体系统一致性控制目标函数，以所述多智能体系统状态观测器模型为基础，基于模型预测控制方案，完成非线性扰动下多智能体模型预测一致性控制器设计。本发明在保证抗干扰能力的同时，通信开销降低约20%，适用于资源受限的分布式场景。