一种搭载E-flash放疗设备的机械臂及其控制方法

本发明涉及机械手技术领域，提供了一种搭载E‑flash放疗设备的机械臂及其控制方法，目的是解决目前放疗用大负载机械臂暂时无法应用于临床的技术问题。该放疗机器人，包括治疗头、底座、支撑单元、伸缩单元、连接单元和旋转单元，治疗头内搭载有E‑flash放射源，底座用于支撑所有零部件。支撑单元设置在底座上，在支撑单元上安装有多个伸缩单元，连接单元设置在伸缩单元上，旋转单元设置在连接单元上，治疗头设置在旋转单元上。通过旋转组件和多个伸缩组件，实现对治疗头的支撑和位置控制，通过建立基础坐标系和旋转坐标系的方式精准控制治疗头，使该机器人具有简单的机械结构和简单的控制方式，从而可以更快地临床应用。