一种章鱼仿生波浪能海面清洁装置

本发明提出一种章鱼仿生波浪能海面清洁装置，包括清洁装置本体和章鱼触角式移动机构；章鱼触角式移动机构包括多条机械臂、多根传动梁和盘式空心电机；盘式空心电机固定于清洁装置本体上，多条机械臂围绕盘式空心电机的一周等间距布置，每一条机械臂的末端均通过一根传动梁与盘式空心电机的转子表面相连接；机械臂上设有多个关节，机械臂远离传动梁一侧的首端设有碰撞传感器；本发明清洁装置的机械臂在遇到障碍时，通过对机械臂的弯曲控制实现移动换向以及运行半径的调整，适合各种狭小海域的灵活运行；与此同时，在类似章鱼触角的机械臂运行过程中，弯曲的机械臂端部可以将垃圾收纳到装置的转向半径内，从而提高垃圾的收集效率。