一种基于视觉及表面梯度的非标智能定制焊接系统

本发明涉及焊接领域，公开了一种基于视觉及表面梯度的非标智能定制焊接系统，包括：视觉感知模块：用于通过自适应俯拍探索机制从预设的初始高度迭代逼近工件，结合基于相机视野的分层网格划分与渐进式多角度扩展扫描方式，采集工件的多视角三维点云数据；点云处理模块：用于对多视角三维点云数据执行分区域渐进配准，通过动态调整配准步长并基于点云曲率特征实施阈值约束，结合位姿图优化消除累积误差。通过自适应俯拍与分层网格扫描，无需人工预设工件模型即可自动采集多视角点云，结合分区域配准与曲率约束，构建工件模型，基于表面梯度特征自动提取焊缝结构，替代传统人工标注，根据焊缝拓扑生成焊接轨迹并动态校正精度。