一种无人航行器及无人航行器编队的路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种无人航行器及无人航行器编队的路径规划方法。无人航行器在编队中作为领导者时，根据终点位置和障碍物信息，利用路径优化算法对领导者的路径进行规划，控制领导者按照该路径进行高精度航行。作为跟随者时，将领导者位置作为其动态目标点，当距离领导者较近时跟随者受到来自领导者的斥力，当距离领导者过远时跟随者受到来自领导者的引力，并结合障碍物和其他跟随者距离确定跟随者所受的合力，按照合力控制跟随者航行，从而使得跟随者所受合力不易为极小值点，也即跟随者不易陷入停滞和震荡状态。