等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统

本发明公开了等电位绝缘子串W销的无感装配协同控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：搭载三维激光雷达与视觉相机的骑跨式智能作业小车，扫描输电线路的绝缘子串，构建三维表面网格模型和W销插槽空间姿态信息，进行插装路径识别并确定候选路径集合；利用风扰感知模块实时识别干扰，筛选插装路径，控制机械臂与薄型电爪执行无感装配，并通过力觉传感器判断插装状态进行动态调整。本发明解决了现有技术中传统W销装配方法无法应对动态环境变化，导致装配成功率和稳定性差的技术问题，达到了通过实时风扰感知和智能路径反馈调整机制，动态优化装配路径，提升复杂环境下的W销无感装配成功率和稳定性的技术效果。