一种用于工业机器人的连续性控制系统

本发明公开了一种用于工业机器人的连续性控制系统，涉及工业自动化技术领域，该系统包括：喷涂行为记录模块、中断识别模块、恢复轨迹规划模块、惯性恢复控制模块、喷涂恢复执行模块与涂层均匀性评估模块。通过记录中断前喷涂状态并识别中断事件，系统构建中断影响区域及恢复喷涂轨迹；在恢复执行前设置惯性恢复段，实现末端执行器运动状态和喷涂状态的平滑过渡；喷涂完成后对中断前后区域的涂层厚度与光学一致性进行比对分析，若存在局部异常则生成二次补偿喷涂参数，完成精细修正。本发明可有效提升喷涂连续性，降低中断带来的质量风险，避免工件浪。