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关键词: AI新闻,模型训练,WAM-Diff2,AI驾驶

视觉 - 语言 - 动作（VLA）模型已成为端到端自动驾驶的主流技术路线，但基于自回归（AR）解码的现有架构面临双重结构性瓶颈：其一，逐 Token 串行生成导致推理延迟随序列长度线性增长，严重制约实时部署；其二，训练阶段依赖真实前缀的 teacher forcing 机制，使模型在推理时暴露于自身生成的误差之上，引发长时序累积的曝光偏差（exposure bias）。