一种用于肿瘤切除的主从控制内镜手术机器人

本发明公开了一种用于肿瘤切除的主从控制内镜手术机器人，属于微创手术机器人领域，包括夹钳驱动机构和电刀驱动机构，二者均包括固定台和驱动装置；固定台包括底座和支撑单元，支撑单元通过整体进给单元在底座上前后移动；驱动装置包括阶梯轴和驱动器滑环连接件，阶梯轴和驱动器滑环连接件之间设有多个整体光杠，整体光杠上安装有大带轮，大带轮通过皮带与小带轮连接，小带轮连接整体旋转电机的输出端；驱动器滑环连接件的后端固定安装有导电滑环，阶梯轴和导电滑环分别放置在支撑单元的前后支架上。本发明的夹钳和电刀独立工作，互不干扰，且能够协调配合，可以同时实现肿瘤的夹取和切除操作。