一种能够变转速比的机器人腿部结构和机器人

本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及了一种能够变转速比的机器人腿部结构和机器人。本发明的一种能够变转速比的机器人腿部结构，包括大腿与小腿，所述小腿上设有第一变减速件，所述大腿上设有驱动所述第一变减速件的第二变减速件；在第一变减速件和/或第二变减速件上设置变速比齿轮，形成腿部变转速比结构，从而可以利用变速比齿轮的啮合传动，改变第一变减速件与所述第二变减速件之间的转速比，因而可以实现当机器人处于相对直立状态时，提供大转速比，使得腿部运动快，从而具备较高的执行效率，灵活性大，速度快；当机器人处于蹲或坐状态时，提供小转速比，因而能提供较大的输出扭矩，来满足需要大扭矩的场景。