线激光扫描系统旋转轴及手眼关系初始标定与优化方法

本发明公开了线激光扫描系统旋转轴及手眼关系初始标定与优化方法,包括：在扫描系统中建立相机坐标系、移动坐标系和基座标系三个坐标系及转换关系；引入关节臂坐标系，使用关节臂测量机完成转轴参数和手眼矩阵中平移向量的初始标定；利用转轴初始标定参数和ICP算法完成整个手眼矩阵初始标定；基于标准圆柱和特制靶标对转轴参数和手眼矩阵进行综合优化。本方法标定速度快、效率高、操作简单，优化方法效果好，点云旋转拼接精度显著提高。