基于Radau伪谱法的多自由度伺服系统路径规划算法

一种基于Radau伪谱法的多自由度伺服系统路径规划算法，属于路径规划技术领域，包含：基于Radau伪谱法离散多自由度伺服系统运动学模型；建立关节避障模型；处理动力学约束、路径约束、关节限位约束和障碍约束；以运动轨迹平滑为指标，建立目标函数；基于Radau伪谱法将多自由度伺服系统的连续路径规划问题转化为离散的非线性规划问题；采用序列二次规划法解算NLP问题善。优点：针对多自由度伺服系统刚性不足导致的轨迹精度问题，可以显著提升复杂约束条件下的路径规划精度；通过引入避障约束，可以精细规划多自由度伺服系统路径，从而实现有效自主避障。