摘要
本申请属于水下航行器运动控制技术领域，具体公开了一种水下航行器流场与时变运动模型预测控制协同仿真方法，包括：确定AUV动力学模型的初始参数；基于AUV动力学模型的初始参数和AUV航行状态信息，持续迭代AUV的位姿，直至位姿偏差在预设范围内为止；迭代包括：对AUV动力学模型的时变参数在线滚动辨识，确定最优参数并传递至MPC算法以更新模型参数；通过ALOS制导算法及MPC算法，确定当前时刻所需的舵角角度；通过N‑S方程，确定流场力和流场力矩，以及通过CFD多自由度运动方程，更新AUV当前位姿；判断位姿偏差是否处于预设范围内。通过本申请，能够在动态变化的海洋环境中提高运动控制仿真的准确性和置信度。
