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LinStereo 对应地做了三件事：PALA 换掉 ConvGRU 解决传播问题，HSCV 保留多尺度特征，DPI 用单目深度给一个靠谱的起点。PALA 做的事情说起来很直观，就是把 ConvGRU 的局部更新换成全局注意力，让每个像素每次迭代都能看到整张图。难点在于 softmax attention 是 O (N²) 的，直接用在高分辨率视差图上跑不动。