一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人，包括工作单元，工作单元包括：转向机构以及连接在转向机构首尾两端的两组移动部件，转向机构带动移动部件转向，每组移动部件包括驱动机构以及连接在其上的两个麦克纳姆轮；其中，驱动机构包括：无刷直流电机、轴齿轮以及两个端面齿轮，无刷直流电机固定在电机仓内，轴齿轮固连在无刷直流电机的输出轴上，两个端面齿轮转动连接于电机仓，且位于轴齿轮的两侧，端面齿轮与轴齿轮啮合；两个麦克纳姆轮一一对应的连接于端面齿轮，两个麦克纳姆轮呈镜像分布于轴齿轮的两侧，本发明提供一种麦克纳姆轮驱动的管道机器人，能够在小直径复杂管路内进行作业。